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六旋翼无人机直升机动力学与控制:理论与仿真

摘要

本文建立了原始六转子的动力学模型。直升机由六个固定螺距螺旋桨旋翼组成;六个转子被布置为三个反向旋转的偏置对，安装在三角形框架的顶点上，具有匹配的反向旋转转子叶片组。来自这三个等间距点的差动推力使直升机能够快速而精确地机动。采用欧拉-拉格朗日法建立了动力学模型。提出了经典的线性反馈控制和非线性控制策略。采用嵌套饱和控制律控制横摇和前向位移。俯仰和横向位移的控制方式类似。

Abhishek, Abhinandan Tripathi

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